Pravica za opravljanje dejavnosti cestnega prevoza potnikov ali blaga v cestnem prometu se pridobi z licenco. Domača pravna oseba pridobi licenco pri Gospodarski zbornici Slovenije, fizična oseba pa pri Obrtni zbornici Slovenije (v nadaljnjem besedilu: izdajatelj). Licenca se pridobi za vrste prevozov določenih v 6. členu zakona.
Licence iz prvega odstavka tega člena ni potrebno pridobiti, če gre za naslednje vrste prevozov:
1.
prevoz pošte kot javna storitev;
2.
prevoz poškodovanih oziroma pokvarjenih vozil;
3.
prevoz blaga za lastne potrebe pod pogoji iz 64. člena zakona;
4.
prevoz oseb za lastne potrebe pod pogoji iz 61. člena zakona;
5.
prevoz z vozili, ki so namenjena potrebam javne varnosti, obrambe, varstva pred naravnimi in drugimi nesrečami in potrebam državnih organov, medicinskim in humanitarnim prevozom in prevozom s specialnimi vozili, ki so bila po izdelavi predelana za poseben namen in služijo prevozu za lastne potrebe ter se z njimi ne more opravljati prevozov potnikov ali blaga na enak način kot z nepredelanimi vozili (npr. vozila za prevoze čebel, potujoče knjižnice), kar mora biti razvidno iz prometnega dovoljenja.
Za medicinske prevoze, za katere ni potrebno pridobiti licence se štejejo prevozi s katerimi se prevažajo bolniki ali zdravstveno osebje z reševalnimi vozili. Za medicinski prevoz se šteje tudi prevoz s katerim je organiziran prevoz bolnikov na terapije.
Za humanitarne prevoze se štejejo prevozi, ki jih opravljajo registrirane humanitarne organizacije širšega družbenega pomena (rdeči križ ipd.) s svojimi vozili za lastne potrebe.