Pravica za opravljanje dejavnosti cestnega prevoza potnikov ali blaga v cestnem prometu se pridobi z licenco. Domača pravna oseba pridobi licenco pri Gospodarski zbornici Slovenije, fizična oseba pa pri Obrtni zbornici Slovenije (v nadaljnjem besedilu: izdajatelj). Licenca se pridobi za vrste prevozov določenih v 6. členu zakona.
Licence iz prvega odstavka tega člena ni potrebno pridobiti, če gre za naslednje vrste prevozov:
Za medicinske prevoze, za katere ni potrebno pridobiti licence se štejejo prevozi s katerimi se prevažajo bolniki ali zdravstveno osebje z reševalnimi vozili. Za medicinski prevoz se šteje tudi prevoz s katerim je organiziran prevoz bolnikov na terapije.
Za humanitarne prevoze se štejejo prevozi, ki jih opravljajo registrirane humanitarne organizacije širšega družbenega pomena (rdeči križ ipd.) s svojimi vozili za lastne potrebe.